威海工業(yè)機器人控制器

u  系統構成為：一臺機器人＋2向行走機構+1臺2軸變位器。其具體操作流程如下：

?  操作者在變位器外側將需要焊接的工件裝在工位手動(dòng)夾具上。

?  操作者退出并按啟動(dòng)按鈕，機器人開(kāi)始焊接。

?  當機器人完成工位工件的焊接，操作者將工位上焊好的工件卸下，將需要焊接的工件裝夾在夾具上。裝夾完成后再按啟動(dòng)鈕。

?  如此循環(huán)往復工作。

?  使用工件：40塔機上下支座。

特別說(shuō)明：

2  工件提前點(diǎn)焊好后上工裝機器人焊接。點(diǎn)焊點(diǎn)位置要基本固定，焊點(diǎn)焊角高小于3mm。組對間隙應小于2mm，當間隙大于2mm時(shí)應該手工補焊，補焊焊縫均勻。

2  焊接產(chǎn)品中筋板的間距應滿(mǎn)足機器人焊接空間。

2  機器人無(wú)法焊接的位置由手工焊接。

2  工件支腿可二次裝夾焊接，部分焊縫采用角焊縫，不能實(shí)現船型焊。

2  設備生產(chǎn)焊接效率：以山東某用戶(hù)產(chǎn)品為例，機器人焊接3小時(shí)/件，手工焊接9小時(shí)/件。

1.  主要設計構成及性能參數

1.1設備構成

1.2 機器人相關(guān)設備技術(shù)參數

l  TM-1800機器人本體技術(shù)規格：（見(jiàn)下表）

l  機器人控制器技術(shù)規格：（見(jiàn)下表）

1.3 焊接電源

唐山松下產(chǎn)業(yè)機器有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)PWST）成立于1994年8月，是由日本Panasonic及唐山開(kāi)元電器有限公司共同投資興建的中日合資企業(yè)。公司采用日本Panasonic先進(jìn)的管理和技術(shù)，使用世界的制造、調試及檢測設備，生產(chǎn)商標為“Panasonic”的各種CO2/MAG/MIG氣體保護焊機，交/直流氬弧焊機、切割機、電阻焊機、焊接機器人及相關(guān)產(chǎn)品，其中25%出口。1996年以來(lái)，唐山松下的銷(xiāo)售額一直位居中國電焊機行業(yè)，被日本Panasonic評價(jià)為松下在華佳合資企業(yè)，作為目前國內大的焊接設備制造企業(yè)，唐山松下以科技和優(yōu)良的品質(zhì)贏(yíng)得了用戶(hù)的廣泛贊譽(yù)，Panasonic電焊機成為受歡迎的品牌。

唐山松下的產(chǎn)品，已經(jīng)成功的應用于船舶、機車(chē)車(chē)輛、汽車(chē)、工程機械、摩托車(chē)等各個(gè)領(lǐng)域。自1995年投入生產(chǎn)以來(lái)，已經(jīng)向用戶(hù)累計提供各種焊機達到20萬(wàn)臺套，其中CO2氣體保護焊機占總量的60%以上。

在我們的產(chǎn)品家族中，選擇了采用日本新技術(shù)，適應中國用戶(hù)使用特點(diǎn)的機型：YD-500GR3機型為機器人進(jìn)行配套，以實(shí)現機器人焊接和自動(dòng)焊接等復雜焊接過(guò)程的多種擴展機能。

技術(shù)參數如下表：

1.4變位機：

機器人工作站內的雙持持雙軸變位機用于工件焊接變位。變位機的傳動(dòng)采用伺服電機－精密擺線(xiàn)減速機－齒輪副-交叉滾軸承的驅動(dòng)方式。變位機采用的是panasonic機器人外部軸電機，由機器人控制柜統一控制，焊接過(guò)程中，變位器與機器人協(xié)調運動(dòng)，可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動(dòng)焊槍以佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。

其主要技術(shù)參數如下：

1.5機器人行走裝置：

機器人工作站內的機器人行走裝置用于在焊接過(guò)程中實(shí)現機器人自動(dòng)移動(dòng)的裝置。機器人Y向行走裝置的傳動(dòng)采用伺服電機－精密減速機－齒輪齒條的方式，Z向行走裝置的傳動(dòng)采用伺服電機-齒輪副-滾柱絲杠的方式，承載支撐采用直線(xiàn)導軌－滑座。機器人行走裝置采用panasonic機器人外部軸電機，由機器人控制柜統一控制，焊接過(guò)程中，機器人行走裝置與機器人協(xié)調運動(dòng)，可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動(dòng)焊槍以佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。

其主要技術(shù)參數如下：