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工廠地址：山東省濟(jì)南市歷城區(qū)菜園工業(yè)園
辦公地址：山東省濟(jì)南市世紀(jì)大道15612號
網(wǎng)址：m.ccbfk.com
u 系統(tǒng)構(gòu)成為：一臺(tái)機(jī)器人＋2向行走機(jī)構(gòu)+1臺(tái)2軸變位器。其具體操作流程如下：
? 操作者在變位器外側(cè)將需要焊接的工件裝在工位手動(dòng)夾具上。
? 操作者退出并按啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人開始焊接。
? 當(dāng)機(jī)器人完成工位工件的焊接，操作者將工位上焊好的工件卸下，將需要焊接的工件裝夾在夾具上。裝夾完成后再按啟動(dòng)鈕。
? 如此循環(huán)往復(fù)工作。
? 使用工件：40塔機(jī)上下支座。
特別說明：
2 工件提前點(diǎn)焊好后上工裝機(jī)器人焊接。點(diǎn)焊點(diǎn)位置要基本固定，焊點(diǎn)焊角高小于3mm。組對間隙應(yīng)小于2mm，當(dāng)間隙大于2mm時(shí)應(yīng)該手工補(bǔ)焊，補(bǔ)焊焊縫均勻。
2 焊接產(chǎn)品中筋板的間距應(yīng)滿足機(jī)器人焊接空間。
2 機(jī)器人無法焊接的位置由手工焊接。
2 工件支腿可二次裝夾焊接，部分焊縫采用角焊縫，不能實(shí)現(xiàn)船型焊。
2 設(shè)備生產(chǎn)焊接效率：以山東某用戶產(chǎn)品為例，機(jī)器人焊接3小時(shí)/件，手工焊接9小時(shí)/件。
1. 主要設(shè)計(jì)構(gòu)成及性能參數(shù)
1.1設(shè)備構(gòu)成
序號 | 名 稱 | 型號及規(guī)格 | 數(shù)量(套) | 備 注 | |
1 | 機(jī)器人系統(tǒng) | 機(jī)器人本體 | TM-1800 | 1 | Panasonic |
機(jī)器人控制柜 | 1 | panasonic | |||
2 | 外部軸電機(jī) | APU01112（1Kw） | 1 | Panasonic | |
3 | 外部軸電機(jī) | APU01113（2Kw） | 1 | Panasonic | |
4 | 外部軸電機(jī) | APU01114（3.5Kw） | 2 | Panasonic | |
5 | 4軸外部軸控制器 | 1 | Panasonic | ||
6 | 焊接電源 | YD-500GR3 | 1 | Panasonic | |
6 | 中板軟件 | 1 | Panasonic | ||
7 | 接觸傳感器 | 1 | Panasonic | ||
8 | 接觸傳感器專用送絲機(jī) | 1 | Panasonic | ||
9 | 變壓器 | TRANS-30 | 1 | Panasonic | |
10 | 電弧傳感器 | 1 | Panasonic | ||
11 | 空冷傳感焊槍 | 1 | Panasonic | ||
12 | 焊接夾具 | 1 | Panasonic | ||
13 | 雙手啟動(dòng)按鈕盒 | 1 | Panasonic | ||
14 | 機(jī)器人二軸行走機(jī)構(gòu) | 1 | Panasonic | ||
15 | 底座及支架 | 1 | Panasonic | ||
16 | 協(xié)調(diào)功能 | 1 | Panasonic | ||
1.2 機(jī)器人相關(guān)設(shè)備技術(shù)參數(shù)
l TM-1800機(jī)器人本體技術(shù)規(guī)格：（見下表）
機(jī) 型 | TM-1800 | ||
構(gòu) 造 | 6軸獨(dú)立關(guān)節(jié)型 | ||
自 由 度 | 6軸 | ||
驅(qū)動(dòng)方式 | AC伺服電機(jī) | ||
大可搬質(zhì)量 | 8kg | ||
重復(fù)定位精度 | ±0.1mm | ||
動(dòng)作范圍 | 大到達(dá)距離 | 1796mm | |
小到達(dá)距離 | 472mm
| ||
前后動(dòng)作范圍 | 1323mm | ||
動(dòng)作速度 | 手臂 | RT軸 | 2.97rad/s(170°/s) |
UA軸 | 2.97rad/s(170°/s) | ||
FA軸 | 3.05rad/s(175°/s) | ||
腕 | RW軸 | 6.28rad/s(360°/s) | |
BW軸 | 6.11rad/s(350°/s) | ||
TW軸 | 9.42rad/s(540°/s) | ||
位置檢測器 | 電子式 | ||
總驅(qū)動(dòng)功率 | 4250W | ||
制動(dòng) | 全軸制動(dòng) | ||
動(dòng)作限位保護(hù) | 1、軟限位保護(hù)；2、機(jī)械式停止器（基本3軸） | ||
接地 | D種接地以上的機(jī)器人專用接地方式 | ||
涂裝色 | RT：N3.5；其他：N7.5 | ||
安裝姿勢 | 水平 天吊 | ||
周圍溫度、濕度 | 0°C--45°C；20%RH—90%RH；不結(jié)霜 | ||
重量 | 約185kg | ||
l 機(jī)器人控制器技術(shù)規(guī)格：（見下表）
名稱 | TA-G2 |
構(gòu)造 | 箱形密封式 |
外形尺寸(mm) | (W)420×(D)600×(H)530 |
大概質(zhì)量 | 約48kg（含示教器、電纜） |
冷卻方式 | 機(jī)器人控制部：間接風(fēng)冷（外界空氣設(shè)備的內(nèi)部的循環(huán)方式） |
內(nèi)存容量 | 40000點(diǎn) |
位置控制方式 | 軟件伺服方式 |
串行I/F | TP:2個(gè)PCMCI卡插口PS/2 |
控制軸數(shù) | 同時(shí)6軸（多27軸） |
輸入輸出信號 | 專用信號：輸入6 輸出8 通用信號：輸入40 輸出40 大輸入輸出信號：輸入504 輸出504 |
輸入電源 | 3相AC200/220V±10%、6KVA |
適用焊接電源 | YD-350/500GR3 YD-350/500GL3 YD-350GE2 YD-350GB2 YC-300BP2 YC-300BZ3 |
1.3 焊接電源
唐山松下產(chǎn)業(yè)機(jī)器有限公司（簡稱PWST）成立于1994年8月，是由日本Panasonic及唐山開元電器有限公司共同投資興建的中日合資企業(yè)。公司采用日本Panasonic先進(jìn)的管理和技術(shù)，使用世界的制造、調(diào)試及檢測設(shè)備，生產(chǎn)商標(biāo)為“Panasonic”的各種CO2/MAG/MIG氣體保護(hù)焊機(jī)，交/直流氬弧焊機(jī)、切割機(jī)、電阻焊機(jī)、焊接機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品，其中25%出口。1996年以來，唐山松下的銷售額一直位居中國電焊機(jī)行業(yè)，被日本Panasonic評價(jià)為松下在華佳合資企業(yè)，機(jī)器人控制器作為目前國內(nèi)大的焊接設(shè)備制造企業(yè)，唐山松下以科技和優(yōu)良的品質(zhì)贏得了用戶的廣泛贊譽(yù)，Panasonic電焊機(jī)成為受歡迎的品牌。
唐山松下的產(chǎn)品，已經(jīng)成功的應(yīng)用于船舶、機(jī)車車輛、汽車、工程機(jī)械、摩托車等各個(gè)領(lǐng)域。自1995年投入生產(chǎn)以來，已經(jīng)向用戶累計(jì)提供各種焊機(jī)達(dá)到20萬臺(tái)套，其中CO2氣體保護(hù)焊機(jī)占總量的60%以上。
在我們的產(chǎn)品家族中，選擇了采用日本新技術(shù)，適應(yīng)中國用戶使用特點(diǎn)的機(jī)型：YD-500GR3機(jī)型為機(jī)器人進(jìn)行配套，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接和自動(dòng)焊接等復(fù)雜焊接過程的多種擴(kuò)展機(jī)能。
技術(shù)參數(shù)如下表：
名 稱 | 規(guī) 格 |
焊接電源型號 | YD-500GR3 |
輸入電源 | 3相AC380V±10% 50Hz |
額定輸入容量 | 23.3KVA、22.4KW |
額定輸出電流 | 500A |
額定輸出電壓 | 39V |
輸出電流范圍 | 60-550A（電阻負(fù)載輸出能力） |
輸出電壓范圍 | 17-41.5V（電阻負(fù)載輸出能力） |
額定負(fù)載持續(xù)率 | 100 |
外形尺寸 | (W) 380mm*(D) 550mm*(H) 815mm |
質(zhì) 量 | 60kg |
1.4變位機(jī)：
機(jī)器人工作站內(nèi)的雙持持雙軸變位機(jī)用于工件焊接變位。變位機(jī)的傳動(dòng)采用伺服電機(jī)－精密擺線減速機(jī)－齒輪副-交叉滾軸承的驅(qū)動(dòng)方式。變位機(jī)采用的是panasonic機(jī)器人外部軸電機(jī)，由機(jī)器人控制柜統(tǒng)一控制，焊接過程中，變位器與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，可將任何一段焊縫轉(zhuǎn)到合適的焊接位置,由機(jī)器人帶動(dòng)焊槍以佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。
其主要技術(shù)參數(shù)如下：
額定負(fù)載（豎直翻轉(zhuǎn)） | 2T（雙持） |
工作臺(tái)翻轉(zhuǎn)變位機(jī)伺服電機(jī)額定功率 | 3.5kW |
翻轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)范圍 | ±360° |
額定負(fù)載（水平翻轉(zhuǎn)） | 2T（單持） |
工作臺(tái)翻轉(zhuǎn)變位機(jī)伺服電機(jī)額定功率 | 2kW |
翻轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)范圍 | ±360° |
重復(fù)定位精度 | ±0.3mm(R=250mm處) |
1.5機(jī)器人行走裝置：
機(jī)器人工作站內(nèi)的機(jī)器人行走裝置用于在焊接過程中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)移動(dòng)的裝置。機(jī)器人Y向行走裝置的傳動(dòng)采用伺服電機(jī)－精密減速機(jī)－齒輪齒條的方式，Z向行走裝置的傳動(dòng)采用伺服電機(jī)-齒輪副-滾柱絲杠的方式，承載支撐采用直線導(dǎo)軌－滑座。機(jī)器人行走裝置采用panasonic機(jī)器人外部軸電機(jī)，由機(jī)器人控制柜統(tǒng)一控制，焊接過程中，機(jī)器人行走裝置與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，可將任何一段焊縫轉(zhuǎn)到合適的焊接位置,由機(jī)器人帶動(dòng)焊槍以佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。
其主要技術(shù)參數(shù)如下：
Y軸伺服電機(jī)額定功率 | 1.0kw |
Y軸大行走長度 | 1500mm |
重復(fù)定位精度 | ±0.4mm |
Z軸伺服電機(jī)額定功率 | 3.5kw |
Z軸大行走長度 | 1000mm |
重復(fù)定位精度 | ±0.4mm |
